「ラジコン・電子工作」カテゴリーアーカイブ

社内ロボコン優勝

やはりタイムアタックでは負けるわけにはイカンよね。

と言うわけで、大人げなくおっさんパワーをつぎ込んで、社内ロボコン(忘年会の出し物w)でひとっ走り、勝ちをかっさらってやった。

部対抗で7チーム、9×14マスの迷路を持ち時間4分の間に5本走り、最速タイムを競うというレギュレーション。スタートとゴールの座標だけが既知で、迷路の探索も4分の中で行う。

大半のチームは去年のをベースに改良を加えてくるのだが、ウチの部は去年完走すらできなかったので、ゼロからの開発だ。なので、前評判的にはウチのチームはかなり下位(笑


各チームだいたい8秒前後でゴールする中、俺の出番が回ってきて、まずは1本目、迷路の探索。

と思ったら、練習走行時のメモリをクリアするのを忘れてて、すすーっと最短ルートでゴールしてしまった。orz

1本目タイムはノーカンとなって、メモリをクリアして2走目。本来の予定通りゴールを見つけ、ゴールからの帰り道で最短ルート候補をしらみつぶしに探索していく。

で、3本目。トップスピードを上げて、最短ルートを走行。前半は結構スムーズに走るので、観客も一瞬「おっ!?」と沸くが、後半で壁に衝突→リタイア。「やっぱりねー」的な空気。

しかし4本目、斜め走行有りで走ると観客もどよめき始め、5秒台で一気にゴール!

さらに5本目、斜め有りなら より短距離でゴールできるルートを走って4.7秒でゴール!!会場も大盛り上がり(爆


その後、自分達で基板の設計からやってDCモーターで超軽量化したチームが登場したが、リハーサルではそれなりに走っていたのに本番ではまともに動かずリタイアになったり、去年の優勝マシンのロジックをベースにした後任チームも斜め走行まではやれなかったりで、ウチのマシンがダントツで優勝。(`・ω・´)

ちなみにその去年の優勝マシンは、去年あまりにも速かったので、今年はマイクロマウスの中部大会や全国大会に出たりして、社内的には殿堂入り扱いw

そいつが今日は最後にデモ走行的にタイム計測したんだが、最終的に4.6秒で僅差で俺のタイムを上回ってきた。さすがだ。

と言いたいトコだけど、実は計測は手動ストップウォッチなので、厳密な勝敗は不明。実際、リハーサルでは俺が勝っていた。と言い訳をしてみたり(笑

でもそのマシンは、車体はノーマルのままでソフトだけでここまでのタイムを出しているので、車体をイジリ倒してタイムを出した身としては、内心結構悔しかったりもする。

もっと時間(工数)を掛ければ、もっとタイムを削れると思うが、来年はどこまでイケルかな。そして誰がやるのかな?

3Dプリンタで遊んできた

社内ロボコンの開発(?)はその後も週イチで缶詰しながらそれなりに順調に進んでいる。というか、帰宅後や週末も自宅で作業できちゃうので、相棒さんのヒンシュクを買いながら、着々と進んでいる(笑

例えばプログラムを修正したり、例えば一回り小型のステッピングモーターを入手して軽量化しようとして、配線周りをやり直したり、それに合わせて全高を下げたり。

で、さらに車高を下げて重心を下げるべく、あとついでにタイヤをスポンジ化するべく、ホイールの小型化を試みた。(ゴムタイヤはゴミが付いてグリップが落ちるのでいちいちゴミ取りせねばならず面倒だが、スポンジはゴミが付きにくくて安定してるらしい。が厚さがあるので純正ホイールでは車体に干渉してしまうっぽいので。)

はじめは、個人でも相手してくるっぽい金属加工屋さんに、旋盤で削り出してもらったらいくらぐらいになるのか、HPの問い合わせフォームから問い合わせてみたんだが、反応なし。orz

そしてふと思い立って、自分でCAD描いて3Dプリンタで出力することにしてみた。金山の駅前に、データを持ち込めば3Dプリンターを使わせてくれる店(クリエイトベース金山)を見つけたので。

1人1日2,000円で(機材が空いてれば)使い放題。あとは材料費のみ(20円/g)。今回は平日ですいてたのもあって、試行錯誤しながら結構たくさん出力したんだけど、材料費は1,000円弱で済んだ。

3Dプリンタ出力中
3Dプリンタ出力中

自分のPCから*.STLファイルをUSBメモリで取り出して、3Dプリンタに繋がったPCで読み込む。それを3Dプリンタに流し込むと、(いくつか準備作業はいるけど)3Dプリンタが動き出して樹脂がジワジワ盛られていく。

スタッフさんが「ソフトクリームみたいに」と表現していたが、なるほどそんな感じ。

で、しばらく待つとこんな風に出来上がる。

出力完了!
出力完了!

プレートの上に張り付いているので、スクレーバーではがす。そしてサポート材をうまいことはがすとできあがり。

小径ホイール
小径ホイール

もとのCADデータはこんな感じ↓なので、上出来じゃないかな。

FreeCADで作図
FreeCADで作図

しかしこれ、すげー時間掛かるのね。ある程度覚悟はしてたけど予想以上だわ。直径40mm程度のホイール1個作るのに30分ぐらいかかる。寸法を変えていくつか作りたかったから、結局半日かかってしまった(汗

そして出来上がったホイールに、後日ホームセンターで買ってきたスポンジを巻いて試走してみたら、やはり精度が微妙…。

外周が真円でなかったり面振れしてたりで、走らせると車体がゆらゆら揺れる。まあ許容範囲だとは思うが。

それから、中心のシャフト穴がゆるいヤツが思ったより多かった。樹脂なのでシャフトにムギュっと押し込む感じの穴径になってたと思ったんだけど、ばらつきがあってゆるいヤツがあった。走らせるとシャフトが滑る。シャフトに何か巻いてやるか…。orz

しかし、こんな風に苦労して作った小径ホイールだが、出番ないかも。スポンジと一緒にダメ元で買った滑り止めシート(車のダッシュボード用)が、思いのほかハイグリップで、さらに純正ホイールに巻くと絶妙な外径になるので、これで十分な気がしてきたのだった(笑

社内ロボコン

Pi:Co Classic 3
Pi:Co Classic 3

3, 4年前から、会社の忘年会の出し物として、部対抗のロボコンをやるようになった我が社(と言うか本部)。今年の種目は(去年と同じく)マイクロマウスクラシック

たいていロクに工数を確保せずに担当を押し付けるもんだから、だいたい誰もやりたがらずモチベーションが低い(特にウチの部はその傾向が強い)。

それなのに、本番(忘年会)には何とか帳尻を合わせてそれなりに盛り上がっちゃうもんだから、エラい人が勝手に喜んじゃって事務局が引くに引けなくなってるここ最近。

そんなロボコンのメンバーに選出されてしまった…。

まあ、ちょっと仕事が足りなくて工数余り気味だったのでちょうどいいんだけど。

で、3日間もそのロボコンの講習会があって、キットのロボットの組立(主にハンダ付け)からプログラミングの基礎、サンプルプログラムによる迷路の探索とタイムアタックまでやってきた。

正直、スゲー良心的なキットだったので、個人的には難易度は高くなく、講師のアドバイスのおかげでセンサー調整のコツとかも分かりやすかったんだけど、世間の連中はホントにハンダ付けもロクにできないんだね…。

俺とS15君は1日目にして3日目の内容が終わってしまったので、それぞれ勝手にプログラムを弄って遊んでた。俺は2日目はサンプルのパラメータをチューニングして限界まで速くしてみたが、S15君は探索ロジックとか弄ってたので、3日目に俺はスラローム走行に挑戦してみた。

それっぽく動くようにはなったが、直線と旋回のつなぎがギクシャクするのを直すのがなかなか大変そうなので、講習の最後のタイムアタックは2日目のプログラムに戻そうとしたんだが、そういやバックアップ取らずに弄りまくってた。orz

記憶を頼りにだいたい戻したけど、加速度や最高速のパラメータを初期化する場所をミスって、スラロームのテスト用の遅いパラメータでタイムアタックしてた。orz

結果、S15君がトップで俺は4位(?)だった。後でパラメータを直してから計りなおしたらトップタイムだったんだけどな(笑

しかし、去年の優勝マシン(参考出走w)は速かった。最初の探索の段階でS15君のトップタイムより速かった。打倒、あのマシンだな。

そんな感じでまあ楽しくやってるんだけど、どうせやるなら、狭いコース幅の中でOut-In-Outとか複合コーナーをつなげて1つのコーナーにとか、サーキットのタイムアタックの定石を再現できたりしないかとか妄想中…。

NEWエンジン!(笑

ニューエンジン!
ニューエンジン!

と言っても、模型ですが。クルマの勉強会の教材第2弾だ(笑)。

勉強会チームのリーダー(=山男先輩Kさん)が発注し組み立てて会社に持ってきた(爆)。

スイッチを入れるとピストンを上下させながら回りだし、バルブもちゃんと開閉するし、プラグに見立てたLEDが光ったり爆発音が鳴ったりする優れもの(?)。

しかし、その効果音がうるさすぎて会社の会議室で動かすにははばかられるwので、なぜか俺がお持ち帰りして、ボリュームを付けることに。

で、付けてみた。

ボリューム追加
ボリューム追加

手持ちのボリュームは抵抗値が大きすぎて(1MΩだったかな)ちょっと回すだけで音聞こえなくなっちゃうので、大須に行って買ってきた。500Ω(ホントは100Ωぐらいで十分なんだが、安いのは無かった。)

ていうか、久しぶりの大須は、何かずいぶんケバケバしくなっとったなぁ…。まあ、これはこれでいいんだが、以前の薄暗いマニアックな感じはどこへやら??

で、音量調整できるようになったら、今度はギヤボックスの騒音が気になってしまった。ていうか騒音うるさすぎ。

なので、最初から組立済みだったっぽいギヤボックスをバラしてグリスアップしてみたが、イマイチ効果なし。

なんとなく、モーターが格納されている部分のフタを開けたままモーターを回してみて、モーターの位置をぐにぐに動かしてみたら、ノイズが激減するポイントを発見。

ピニオンギヤの当たりがキツ過ぎた(バックラッシュ不足?)ようだ。

と言うわけで、アルミテープを数枚重ねてバックラッシュを調整して、ニューエンジンのチューニング完了(笑)。

ハイラックスハイリフト完成

ライトON!!
ライトON!!

と言うわけで、ボデーの組立とライト類(マルチファンクションユニット)を組み込んで完成!ついでにリアのタイロッドもつなぎ替えて4WSにしてみた。

その過程で分かったこと。ここまでの組立を担当した後輩さん(♀)、ネジ類がことごとく緩い。ユルユルですよー。(*ノД`*)

しょーがないので、外からアクセスできるところは一通り締めなおしてやったさ。

しかし、この10年実車ばっかり弄ってたせいか、1/10スケールのネジ類に指先が合わなくって、俺ってこんなに不器用だったか!?と若干凹みつつ…。

で、試しに走らせてみると、やっぱりクラッチ滑ってるなー。3速に入れると全然加速しない。それと、4WSの舵角がキツすぎて高速時に横転しちゃう。サーボやタイロッドのジョイントを調整してやらねば。

と言うわけで、こりゃ、やっぱり全バラだな。 ┐(´ー`)┌

しかし後輩よ、ネジはユルイがその代わりにネジロック剤は盛りすぎてて邪魔でナットが取れんぞ。ドライブシャフトもギアボックス側のシャフトと接着されてるのか外れんし…。orz

で、なんとかギヤボックスをバラすとこまでたどり着くと、予想通りクラッチのナットがだいぶ緩かった。あとついでに、せっかくボールベアリングがあるのに標準のメタルを入れちゃってたところをボールベアリングに交換。さらにグリスも追加。

そして、再び組みなおして試走してみると、うむ、力強く走るようになった。初走行では登れなかった土手も楽々登れるようになった。

と言うか、これまで1速に入ってなかったようだ。2速→3速→空振り、みたいな。1速がまともに使えるようになって、さらにクラッチの滑りもなくなったので、ずいぶんまともに走るようになった。

しかし、ギヤ音が酷くなってしまった。モーターの位置調整をミスったな。隙間を詰めすぎちゃったようだ。組立時に実際にモーター回して確認するべきだったな。

と言うわけで、再び全バラ~。( ̄~ ̄;

しかし今回は、最小限のバラシでモーターにたどり着いた。ギヤボックスは車体に取り付けたまま、側面カバーだけ無理やり外してモーターの位置を調整。まあこんなもんでしょ。

 

ところで、マルチファンクションユニットのギミック(各種ライトの点灯・消灯など)だけど、なかなか操作を覚えるのが大変だったぞ。

普通に前後左右やシフトチェンジの操作に連動してるだけかと思ったら、トリムとスティック入力の組み合わせで色々切り替えたりできるんでやんの。たとえば、スモールランプON→ヘッドライトON→フォグランプONとか、ハザートON/OFFとか、エンジン停止とか。

中でも、意外と手こずったのがウィンカー。説明書に書いてある通りにキー入力してるつもりでも全然点かなかった。壊れてんのかなーと思いながらネットをさまよってたら、こんな記述を発見。

ウインカーの件は解決したようで良かったです
たしかに慣れるまでは昇竜拳のコマンドと同じくらい出しにくい操作です(例えが変・・・)

なるほど昇竜拳か。リズミカルにキー入力してみるとちゃんと点滅した。

さて、コレをどうやって会社に持っていこうかなー(オイラは普段電車通勤w)。フツーの1/10電動ラジコンと比べると、メチャメチャ重いんだけど。

車イジリBBQ 2回目

S15足回り交換中
S15足回り交換中

ヤフオクの激安中古ローダウンサスを付けて一瞬喜んでた後輩君だが、すぐに乗り心地に不満(ショック抜けのせい?)が出てきて、結局おニューの車高調をゲットしたとのことで、ついでにみんなを集めてBBQ第2回だ(笑

前回は固着した触媒のボルトに阻まれたが、今回は大丈夫なはず。なんせ、ダウンサスに1回交換してるので、固着がないのは確認済み。

なので、作業は基本的に後輩君が実施。念入りに各所の寸法を測って、狙いの車高にするべく色々調整。

で、その間に、もう一人の後輩さん(♀)が組み立ててきた例のラジコン(ハイラックスハイリフト)をシャシーだけで試走させてみる。

すると、プロポの操作が左右逆、1・3速逆のままでやんの。ハンドルセンターもずれてるのでトリムで調整して、タイロッドにもガタがあるのでネジをいくつか増し締めして、改めて試走!

うむ、シフトチェンジはできるが、こんなもんか??3速はクラッチ滑ってるような感じだし、イマイチしっくり来ないが、とりあえず近所の空き地の土手へGO!!

うむ、ほとんど登らん・・・。orz 見掛け倒しかオメーは。( ゚д゚)

ちょっとショボーンとしながらガレージに戻って、とりあえずボデーの塗装を命じる。すると、この女子、なかなか大胆だ。

床や壁を保護する用の新聞紙を留めるために養生テープを渡したんだが、マスキングテープが見当たらないなーと探してるうちに、養生テープでマスキングして、既に塗装してやがった(爆

塗装中
塗装中

養生テープの使い方としては間違っちゃいないが、プラモのマスキングに使うって発想はなかったYO!

ところで、今日はチビッ子が2名来てるので、ウチのアルテッツァ(なんちゃってドリ仕様)を出してきて、華麗に初心者なドリフトを披露してみた。空のオイル缶がイイ感じのパイロンになってた(笑

すると、本日初参加のアウトドア隊長KさんがおもむろにDTMマシンを取り出してきた(爆)。何か今日はラジコン大会の様相…。

ちなみに、数年ぶりのバッテリーは急速充電を受け付けなかったらしいが、ウチのノーマル充電器に繋いでみたら復活した模様。

しかし軽く試走してみると、今度はステアリングが切れない。と思ったら急に切れたり!?

何かおかしいので解剖してみると、ステアリングサーボのサーボセイバー(だっけ?)のC型の部品が割れてた。orz

しょーがないのでタイラップで締め付けて応急処置完了。(`・ω・´)

改めて走り出したレーシングなラジコンは、めちゃめちゃ速かった!! (((( ;゚Д゚)))

が、グリップ育ちのオイラは、初見でも結構スムーズにそれっぽく走らせられてドヤ顔(笑)。自分のドリフトマシン走らせてるときよりもウマイかも(爆)。当然ちびっ子の手には負えず、一瞬でお向かいさんちのグラベルに突っ込んでスタック(爆

一方、バーベキューのほうは、例によってガッツかない人たちなので、食材余り気味だけど、とりあえずウチのバーベキューコンロは大人7人子供2人でも一応使えるようだ。

で、本題の車イジリのほうは、車高調はまあすんなり付いたんだけど(あ、ブレーキホースのクリップは結構手こずったか)、今回も思わぬ落とし穴が…。

なぜか最後の最後に、ホイールナットがカジってしまったのか締まりも外れもしなくなってしまった。それも2個。とりあえず3個はちゃんと留まってるので、帰りはおとなしく走って、早急に車屋に駆け込むように助言して、本日は解散!

最後に、塗装後のボデーをかぶせてラジコンの記念撮影。残りはオイラが仕上げることになったようだ。(ノ゚▽゚)ノ

仮組み
仮組み

ラジコンの足回り

BRZの足回りの異音が一向に改善しないので、ラジコン(アルテッツァ)を弄って現実逃避だ。

アルテッツァのリフレクタ
市販のリフレクタ

まずはヘッドライトの修復。10数年前に自作したリフレクタは、最近甥っ子と走らせたりでぶつけまくったせいで割れちゃったので、ヨコモのメッキパーツを入手して装着。タミヤのボディにはいまいちフィットしないけど、適当に貼り付け。

その前に、ウインカー用の穴を開けたんだった。そしてウィンカーのLEDも高輝度のやつに交換。ウィンカーの点滅が分かりやすくなった。

ライト点灯!
ライト点灯!

なお、リアのリフレクタは割れてないので、そのまま再利用(笑)。

そして、一緒に注文したオイルダンパーを装着。このアルテッツァ、TL-01というシャシーなんだが、フリクションダンパーだったせいか、いまひとつコントロールしづらかったので、オイルダンパー(OP.619 CVAダンパーミニ シリンダー)にしてみた。

そしたら、ぶっちゃけ違いなんか分からんだろうと思ってたのに、ホントにコントロールしやすくなった! ラジコンでもちゃんとパーツの効果ってあるんだねー(笑

会社の金でラジコンw

教材一式
教材一式

うちの会社は○ヨタ系のIT企業。○ヨタのいろんな部署の要望に合わせてシステムを開発するのが主な仕事なんだが、ウチの部のある若手(もう中堅かな)から「お客さんの言ってる言葉(クルマ用語)の意味が分からん」というお悩み相談を受けた。

特にウチの部はデータベース系のシステムを担当しているせいもあって、車両開発からはかなり遠いところにいるので、部員のクルマ知識は結構お寒い状況なのだ。

と言うわけで、部内イチの(社内でもトップクラスだと自負してるがw)車マニアであるオイラが勉強会を開催することになった(爆)。

で、私物のミニ四駆やラジコンを持ち込んだりYouTubeで動画を拾ってきたりして、月イチペースで過去2回勉強会を開催したのだが、3月末に「部の予算が余ってるけど何か買うものない?」という話が舞い込んできたので、教材という名目でラジコンを買ってやった(爆)。

しかし、普通のラジコンでは面白くないので、4chプロポでシフトチェンジできるラジコン(タミヤハイラックスハイリフト)を選定。ついでにマルチファンクションユニット(光はともかく音や振動ってw)やベアリングなどのオプションもそろえて一式約9万円也。これを入社3年目の女子社員に与えて作らせるのだ(笑)。

てゆーかこれ、俺が作りたいんですけど!!
。・゚・(*ノД`*)・゚・。

ちなみに、エンジンカーを調達するって案もあったんだけど、走らせる場所を探すのが面倒だったのでやめた。そもそもオイラ自身がエンジンカーを走らすのに何が必要なのか分かってないので、限られた期間(年度末w)で一式そろえるのが無理だったんだけど。

最近のドローンはスゲーな((;゚Д゚))

Drone Impact Challengeという番組が、BDレコーダーのおまかせ録画(キーワード=モータースポーツ)で勝手に録画されてた。いつの間にやらドローンってこんなことまでできるようになってたんだねー。ちょっと驚いた。

とりあえず、オンボードカメラの映像をリアルタイムにヘッドマウントディスプレイに飛ばす、って部分だけでいいので安く手に入らないかなー。