社内ロボコン

Pi:Co Classic 3
Pi:Co Classic 3

3, 4年前から、会社の忘年会の出し物として、部対抗のロボコンをやるようになった我が社(と言うか本部)。今年の種目は(去年と同じく)マイクロマウスクラシック

たいていロクに工数を確保せずに担当を押し付けるもんだから、だいたい誰もやりたがらずモチベーションが低い(特にウチの部はその傾向が強い)。

それなのに、本番(忘年会)には何とか帳尻を合わせてそれなりに盛り上がっちゃうもんだから、エラい人が勝手に喜んじゃって事務局が引くに引けなくなってるここ最近。

そんなロボコンのメンバーに選出されてしまった…。

まあ、ちょっと仕事が足りなくて工数余り気味だったのでちょうどいいんだけど。

で、3日間もそのロボコンの講習会があって、キットのロボットの組立(主にハンダ付け)からプログラミングの基礎、サンプルプログラムによる迷路の探索とタイムアタックまでやってきた。

正直、スゲー良心的なキットだったので、個人的には難易度は高くなく、講師のアドバイスのおかげでセンサー調整のコツとかも分かりやすかったんだけど、世間の連中はホントにハンダ付けもロクにできないんだね…。

俺とS15君は1日目にして3日目の内容が終わってしまったので、それぞれ勝手にプログラムを弄って遊んでた。俺は2日目はサンプルのパラメータをチューニングして限界まで速くしてみたが、S15君は探索ロジックとか弄ってたので、3日目に俺はスラローム走行に挑戦してみた。

それっぽく動くようにはなったが、直線と旋回のつなぎがギクシャクするのを直すのがなかなか大変そうなので、講習の最後のタイムアタックは2日目のプログラムに戻そうとしたんだが、そういやバックアップ取らずに弄りまくってた。orz

記憶を頼りにだいたい戻したけど、加速度や最高速のパラメータを初期化する場所をミスって、スラロームのテスト用の遅いパラメータでタイムアタックしてた。orz

結果、S15君がトップで俺は4位(?)だった。後でパラメータを直してから計りなおしたらトップタイムだったんだけどな(笑

しかし、去年の優勝マシン(参考出走w)は速かった。最初の探索の段階でS15君のトップタイムより速かった。打倒、あのマシンだな。

そんな感じでまあ楽しくやってるんだけど、どうせやるなら、狭いコース幅の中でOut-In-Outとか複合コーナーをつなげて1つのコーナーにとか、サーキットのタイムアタックの定石を再現できたりしないかとか妄想中…。

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