woody のデフォルトのカーネルは 2.2 系だったので
USB がうまく使えなかったようだ．
kernel-image だけ .deb で 2.4.18 に入れ替えようとしたんだけど，
起動時にファイルシステムがマウントできなくてカーネルパニックとかになった．
/etc/lilo.conf に initrd=/initrd.img という行を追加したら起動はできたけど，
USB キーボードのドライバは自動では読み込んでくれなかった．
めんどくさいので，はじめから 2.4 系でインストールしなおした．
Debian のインストーラーで起動するカーネルを選べる．
boot: プロンプト時に F3 あたりを押すと一覧が表示される．
結果，特に設定もせずに USB キーボードが使えるようになった．