RaceChrono & OBDLink LXでBRZ, 86のCAN-Busから情報取得

連休最終日、身延山に登りに行く道中で、昨晩ググって見つけたことを実験してみたところ、CAN-Busから情報を取得することに成功した。そしてそのリフレッシュレートに驚いた。((((；ﾟДﾟ))))

対象のパラメータによって違うけど、回転数とかアクセルペダル位置とかは100Hz前後でデータが取れる！圧倒的なサンプリングレートだ！！(ﾟ∀ﾟ)

グラフにしてみると、いつものOBD2だと折れ線グラフの点が足りないな(シフトアップ時の一瞬のアクセルオフのペダル位置や回転数が1,2点しかないetc.)と思ってるところが、ちゃんとペダル操作や回転数の変化が見えるようになってる。アクセルペダルとかは逆に点が多すぎてギザギザになってるぐらいw。

OBD2でブレーキペダルや油温が取れるようになったことに喜んでたけど、こりゃ完全にCANBUS一択だな。

情報源はこちら。

リンク先を見ればいいんだけど、例によって自分メモとして大雑把な手順と画面キャプチャを貼っておく。

まず、「その他のデバイス」のところに「OBDLink LX/MX/MX+ Bluetooth (CAN-Bus)」を追加する。「OBD-IIリーダー」の方の「OBDLink LX」は無効にしておく。(両方ONになってるとうまく接続できない)

次に、車両情報のところの一番下の方で、CAN-Busチャネルを追加する。

チャネルの追加は、先ほどのリンク先のページをマネして、以下のように入力。

Channel name	CAN ID	Equation	Notes
Accelerator position (%)	320	`A/2.55`
Brake position (%)	209	`min(C / 0.7, 100)`	The 0.7 divider seems to be a good value to get 100% at pressure slightly higher than those you’re likely to use on the track for cars with no aero. You can use 0.8 or 0.9 if you see 100% too often.
Brake pressure	209	`C * 128`
Coolant temperature	864	`D - 40`
Engine RPM	320	`bitsToUIntLe(raw, 16, 14)`
Engine oil temperature	864	`C - 40`
Speed	209	`bytesToIntLe(raw, 0, 2) * 0.015694`	May want to check the multiplier against an external GPS aevice
Steering angle	208	`bytesToIntLe(raw, 0, 2) * -0.1`	Positive value = turning left. You can remove the `-` if you prefer it the other way around.

Recommended CAN IDs

Channel name	CAN ID	Equation	Notes
Clutch position	320	`B & 0x80 / 1.28`	Only 0% and “not 0%”, unfortunately.
Gear	321	`(G & 0xf) * (1 - (min(G & 0xf, 7)) / 7)`	Car calculates it based on speed, RPM and clutch position. It’s pretty slow. I really doubt it’s worth wasting one CAN ID for this channel. It’s not that hard to see which gear you’re in based on speed and RPM in data.
Lateral acceleration	208	`bytesToIntLe(raw, 6, 1) * 0.2`	Data is noisy.
Longitudinal acceleration	208	`bytesToIntLe(raw, 7, 1) * -0.1`	Data is noisy.
Combined acceleration	208	`sqrt(pow2(bytesToIntLe(raw, 6, 1) * 0.2) + pow2(bytesToIntLe(raw, 7, 1) * 0.1))`
Throttle position	320	`G / 2.55`	This is the throttle valve, not pedal.
Wheel speed FL	212	`bytesToIntLe(raw, 0, 2) * 0.015694`	Use same multiplier as for “Speed”.
Wheel speed FR	212	`bytesToIntLe(raw, 2, 2) * 0.015694`	Use same multiplier as for “Speed”.
Wheel speed RL	212	`bytesToIntLe(raw, 4, 2) * 0.015694`	Use same multiplier as for “Speed”.
Wheel speed RR	212	`bytesToIntLe(raw, 6, 2) * 0.015694`	Use same multiplier as for “Speed”.
Yaw rate	208	`bytesToIntLe(raw, 2, 2) * -0.286478897`